Королевский сад был разбит в 1534 г. для Фердинанда I, первого представителя династии Габсбургов, правивших на чешском престоле 300 лет. Фердинанда не устроила доставшаяся ему в наследство тесная средневековая резиденция. Он приказал разбить обширный сад и расширил, таким образом, площадь Града за Олений ров.
Позже садом занимались его сын и наместник Фердинанд Тирольский, а так же Максимилиан II и Рудольф II.
В течение всего XVI века в Королевском саду возводились оранжереи и парники. Помимо декоративных деревьев и кустарников, в парке произрастали также экзотические растения, как южные фрукты — цитрусовые, смоковницы, так и розы, необыкновенные сорта виноградной лозы и т. п. На солнечной стороне были открыты оранжереи и инжирный сад (на склоне под Летним дворцом).
В Королевском саду впервые в Европе, раньше, чем в Голландии, стали выращивать тюльпаны, луковицы которых получил в подарок Рудольф II от турецкого султана.
В годы 30-летней войны сад был сильно поврежден и почти уничтожен. И саксонцы, и шведы поджигали поросль.
В XVII веке сад был реконструирован в стиле барокко. Была высажена аллея по направлению к летнему дворцу, реставрировался партер. Дополнялись скульптурные украшения. К тому времени — 1670 г.— относится декоративный водоем «Геркулес», созданный Я. Й. Брандлом, архитектор Ф. Каратти.
В 1720—1730 годах наступил непродолжительный период нового расцвета Королевского сада, которому был придан пышный облик высокого барокко. Концепция реконструкции была выработана строительным писарем Пражского града Динебиром и семьей придворных садовников Циннеров. Именно тогда появилась новая оранжерея с необыкновенными решетчатыми воротами, новая лестница возникла между террасами, декоративный партер дополнил бассейн.
От скульптурного оформления барочного сада сохранилась статуя «Ночь» М. Б. Брауна и пластика из художественной мастерской А. Брауна — продолжателя знаменитого мастера.
В 1757 г. в результате обстрела Града прусскими войсками барочный сад снова был уничтожен. Еще до этого он значительно пострадал от нашествия французской оккупационной армии в 1743 г.
В XIX веке оранжереи и парники были приведены в порядок. Сад постепенно изменялся и был превращен в романтичный парк английского типа, который, однако, к концу века значительно запустел.
Работы по благоустройству парка стали вестись лишь незадолго до начала второй мировой войны, в частности, был реконструирован ренессансный сад перед Летним дворцом.
Сейчас в Королевском саду растут ценные породы хвойных и вечнозеленых деревьев, липы, грабы, яворы, буки, платаны, азалии, рододендроны, калина, кустарниковые пионы и другие растения.
