25 мая 1525 года в Коломне приступили к строительству уникального сооружения — каменного Кремля. К тому времени каменные кремли были в Москве, Нижнем Новгороде и Туле. Строилась крепость для защиты юго-востока Московского княжества от вражеских набегов. Строительство заняло чуть больше шести лет, и закончено было 15 августа 1531 года.
Пятницкие ворота — главные, парадные, ворота Коломенского кремля. Пятницкие ворота были возведены в 1525 году и располагались на восточной стороне Кремля, между Застеночной и Погорелой башнями, выходя на дорогу «Владимир — Кашира» (позже — улица Зайцева). Это одни из четырех ворот Коломенского кремля и единственная сохранившаяся до наших дней проездная башня. Сейчас через ворота проходит улица Лазарева.
Своё название Пятницкие ворота, вероятно, получили от стоявшей на посаде за кремлёвской стеной неподалёку от ворот деревянной церкви Параскевы Пятницы, которая считалась покровительницей торговли. Но к XVIII веку церковь разрушилась, и ворота в документах именуются Спасскими, по одной из версий — по стоявшему метрах в трёхстах к юго-востоку от кремлёвской стены Спасскому монастырю, по другой — от иконы Всемилостивого Спаса Нерукотворного образа, висевшей над проездом. Однако это название не прижилось, видимо из-за того, что в XIX веке была построена Пятницкая часовня.
В Писцовой книге 1578—1579 г. г. сообщается, что в башне у Пятницких ворот хранилось: «16 медных пищалей и 74 железных, 5500 железных ядер, 17 пудов ядер свинчатых, 31 пуд ядер затинных (пищальных), «зелья» (пороху) 7 бочек».
Ворота состояли из двухъярусной башни и отводной стрельни, которые завершались зубцами. Основание башни прямоугольной формы, шириной 13—14 метров и длиной 22—23 метра. Высота ворот достигала 35 метров (в наши дни высота составляет около 29 метров).
Внутреннюю начинку ворот делали из бутового камня, а облицовку — из большемерного кирпича. В качестве связывающего материала использовали известковый раствор.
Проездная арка ворот имеет подковообразную форму. В арке сохранились щели для герсов. Под башней был сводчатый подлаз, соединявший крепость с городом в случае грозной необходимости.
Башня выполнена в скромных архитектурных формах: ее украшают лишь белокаменные детали. Над проездными арками ворот находились барельефные иконы, резные из белого камня. В завершающей вышке над башней висел «всполошный» колокол.
В Пятницкой башне угадываются очертания Спасской башни Московского Кремля.
С северной внешней стороны к башне примыкает Пятницкая часовня, сооружённая из кирпича и белого камня в 1820-х годах в стиле классицизм вместо прежней церкви Параскевы Пятницы.
Небольшое обновление башни проводилось в 1826 г. В 1886—1906 г. г. проводилась первая реставрация башни под руководством А. М. Павлинова. Следующая реставрация велась в 1960-е годы. Последнее обновление прошло в конце 1990-х годов — начале 2000-х г.
Сейчас на внутренней стороне проездной башни помещена икона, на которой изображены: Новозаветная Пресвятая Троица, Список с Донской Иконы Божией Матери и небесные покровители Коломны. Обычно на это место помещали тип иконы, которая называлась Одигитрия (Путеводительница), а над воротами помещена икона другого типа — Елеуса (Милостивая, или Умиление). Данное обстоятельство объясняется тем, что в Коломне особо чтилась Донская Богоматерь, которая относится к последнему типу.