Мост перекинут через канал Грибоедова в его средней части, по проспекту Римского-Корсакова.
Наименование «Харламов мост» известно с 1764 г. Происходит от фамилии домовладельца статского секретаря Е. С. Харламова.
С 13 апреля 1934 г. (по другой версии еще с 1927 г.) по 4 октября 1991 г. мост именовался Комсомольским.
На месте нынешнего Харламова моста в 1753 г. уже находился деревянный мост на сваях.
В 1880 г. мост капитально перестроили. В результате он стал деревянным однопролетным, подкосной системы с каменными, облицованными гранитом, опорами.
К 1934 г. мост перестал удовлетворять требованиям эксплуатации. Его разобрали, и на этом месте построили новый мост по проекту инженеров М. И. Жданова и А. Д. Саперштейна при консультации профессора Г. П. Передерия.
В основу проектирования нового моста взят проект соседнего с ним Ново-Никольского моста. Пролетное строение моста — сплошной железобетонный свод, опирающийся на бетонные устои со свайными основаниями. Мост косой — угол между продольными осями канала и моста 108 градусов. Длина моста — 32,3 м., ширина — 22,5 м. Перильные ограждения выполнены в виде стальной решетки простого рисунка, а на устоях — гранитные парапеты.