Возникновение Пскова теряется в глубокой древности. Первое сообщение о Пскове обнаружено в летописи за 903 г.: «А о Плескове граде от летописания не обретается воспомянуто, от кого создал бысть и которыми людьми, токмо уведохом, яко был уже в то время, как наехали князи Рюрик с братею из Варяг, в Словене княжити». Слово «Плесков» на восточнославянском языке означает «небольшой плес — широкая, открытая часть реки».
Псковский кремль основан на скале, у слияния рек Великой и Псковы (в 689 км. к северо-западу от Москвы). Недалеко от Пскова река Великая впадала в Псковское озеро, сливавшееся затем с Чудским озером.
Первые укрепления Пскова были несложными — простой деревянный тын на насыпном земляном валу, окружавшем посад. Здесь жил князь с дружиной. Нападение в 977 г. полоцкого князя Рогвольда заставило псковичей заняться фортификационными сооружениями.
К середине XIII в. псковичи полностью перестраивают Детинец (Кром), на этот раз, заменяя деревянные стены каменными. Особенно важная для обороны южная стена — Перши — укрепляется прорытым у ее основания искусственным протоком — Греблей, замкнувшим водное кольцо вокруг Крома.
Очень скоро одного Крома становится недостаточно. «Этот город так обширен, — пишет автор немецкой хроники XIII в., — что его окружность обнимает пространство многих городов, и в Германии нет города, равного Пскову». Быстро разрастается город, и вместе с тем совершенствуется военная техника. Новым средствам нападения надо было противопоставлять новые средства обороны. Приглашенный псковичами князь Довмонт-Тимофей, сооружает в 1270—1280 гг. новый оборонительный рубеж — примкнувший с южной стороны к кремлю так называемый Довмонтов город.
И дальше год от года все новые каменные кольца охватывают Псков…
В 1309 г. заканчивается строительство стены старого Застенья, в 1375 г. — Среднего города, постоянно перестраиваются башни кремля.
В 1400 г. возводится Кутекрома, могучая угловая башня близ слияния Великой и Псковы.
В 1482—1484 гг. поднялись каменные стены Запсковья, а в 1500 г. две башни в устье Псковы — Высокая и соединенная стеной с Кутекромой — Плоская со стороны кремля.
После вхождения города в состав Московского государства из Москвы присылается строитель, по замыслу которого создается оригинальное фортификационное сооружение, позволявшее в случае нападения перекрывать Пскову в пределах города. Для этого в верхнем течении реки и в устье были проведены с одного берега на другой каменные стены с арками и деревянными опускными решетками, открывавшимися для воды и судов. При появлении врагов в воротах опускались решетки из дубовых, окованных железом, бревен, и внутренняя гавань города становилась неприступной.
Во время Северной войны оборонное значение Пскова возросло до такой степени, что сам Петр I приезжал в город и руководил фортификационными работами. Для строительства новых укреплений использовались старинные каменные стены и башни. Возле стен насыпались земляные валы, башни укреплялись бастионами. Линию укреплений строили, не считаясь с препятствиями, — сносили и засыпали все здания, стоявшие на пути. Для основания бастионов использовались как башни, так и постройки — старые каменные церкви. В военных целях был поднят уровень Довмонтова города, причем несколько церквей оказались засыпанными. Стены Крома были укреплены покатой земляной насыпью в виде подковы. На верху насыпи были установлены пушки. Это сооружение называлось Красной батареей. Всего на обновленных укреплениях Пскова было установлено 40 пушек, присланных из Москвы.
Перестройка и укрепления псковских стен продолжались до конца XVII в. Общая их длина достигла 10 верст, на протяжении которых размещалось 39 (по другим источникам — 40) башен. Сильно выдвинутые перед воротами стены несли накат, на котором ставились артиллерийские орудия. Укрепления снабдили противоминными галереями — «слухами», множеством подземных ходов, «вылазами» и «захабами». (Захаб — коридор смерти, одна из придумок Средневековья: прорвавшийся в ворота враг попадал в узкий извилистый проход, со стен которого его усердно забрасывали камнями и поливали кипящей смолой.)
Вся эта сложнейшая система вместе с необычайной мощностью стен (в среднем 12 м. высоты и 4 м. ширины) делала Псков одной из самых могучих средневековых крепостей в Европе.